隶属函数，而在偏差较小或接近零时，采用高分辨率的隶属函数。至于隶属函数曲线的具体形状，如取三角形、梯形、正态分布函数形，则对控制特性影响不大。设计中常常取正态分布形更符合人的判断思维。硅碳棒集对论域的覆盖度在确定某一变量的硅碳棒集的个数时，应使论域中的任意一点对这些硅碳棒集的隶属度的最大值都不能太小，否则在这样的点上会出现“空档”，从而引起失控。为此，硅碳棒集的论域中所包含的元素个数应为硅碳棒集合总数的2-3倍，且相邻的硅碳棒子集之间存在交集。硅碳棒集合之间的相互关系在确定隶属函数时，还应考虑到各个硅碳棒集合之间的相互影响，常用这些硅碳棒子集中的任意两个硅碳棒集的交集中的最大隶属度刀来描述这一影响，刀较小时控制灵敏，刀较大时控制器对于对象参数变化的适应性强，即鲁棒性好。隶属函数的选择具有一定的多样性，有线性的，也有非线性的。由于作者所设计的硅碳棒控制系统使用查表法，因此本系统隶属函数采用高斯型。数学表达式为:参数b的大小影响曲线的形状，b大时，形状较缓，分辨率较低;b较小时，形状尖些，分辨率较高。考虑以上内容取各输入输出量的各硅碳棒子集根据式(3.11)可以计算出各硅碳棒子集在离散论域上的隶属度，如表3.3所示。语言变量的论域不仅和硅碳棒子集设定与分布等因素有关，而且还涉及到系统比例因子的选择，并对控制器的动、静态性能有较大的影响。根据上面误差e和误差变化率ec的基本论域为，将误差和误差变化率的变化范围量化到作为控制器的两个输入，因此可大致计算出输入量化因子Ke,Ke:而对于输出的比例因子Kl,K2,K3(分别对应Kp,K;,Kd)与硅碳棒控制器实际输出的4Kp,城·4K、最大值的乘积应不大于最优PID对应的三个参数，为确保最终PID参数均为正可得出:量化因子Ke,Ke。和比例因子Kl,K2,K3对控制系统的动、静态性能有较大的影响，上述对量化因子和比例因子的计算也只是确定其大致取值范围，还需要根据具体的仿真进一步确定其值。④控制规则的确定硅碳棒控制规则，实质上是将操作者在控制过程中的实践经验加以总结而得到的一系列硅碳棒条件语句的集合，它采用了…，Then…的方式来表达。自适应硅碳棒控制器的核心是总结专家知识和实际经验，建立合适的硅碳棒规则表。根据PID参数对系统动静态性能的影响和多次实验总结可得出如表3.4至3.6所示的控制规则。www.sdzygw.com